Motores Paso a Paso

Introducción

El motor paso a paso es el convertidor electromecánico que permite la conversión de una información en forma de energía eléctrica, en una energía mecánica y una información de posición. Está constituido por un estator cuyos devanados se llaman fases y un rotor de un elevado número de polos. Su funcionamiento es síncrono y la alimentación cíclica de sus fases debe originar un giro elemental del rotor, constante, llamado paso.

Existe una gran diversidad de modelos de estos motores dependiendo del número de fases de su estator, de si la alimentación de estas es unipolar o bipolar, del número de paso por vuelta y de si su rotor es de reluctancia variable, imanes permanentes o híbridos.

En cuanto al control, existen tres modos de realizarlos, paso entero, medio paso y micropaso.

En el paso entero, cada vez que se modifica la alimentación de las fases del estator se avanza un paso disponiendo de par nominal del rotor.

 En el medio paso se avanza sólo medio paso con lo que se dispone de mejor resolución, pero el par en las posiciones situadas entre pasos regulares se reduce a la mitad.

Estos dos tipos de funcionamiento disponen en el mercado de gran variedad de integrados para su control.

El funcionamiento en micropaso consiste en alimentar al mismo tiempo varias fases a la vez con corrientes medias distintas, de modo que la posición media del flujo en el entrehierro se puede fijar en cualquier posición. Con este funcionamiento se consigue una resolución inmejorable y existen en el mercado distintas tarjetas de control basadas en microprocesador. 

Merece la pena comentar que el motor paso a paso es la primera de las máquinas eléctricas que sin el uso de la electrónica no tiene razón de ser.

El control de posición de motores paso a paso se puede efectuar en lazo abierto siempre que se tomen las precauciones necesarias para no perder ningún paso. Indicaremos que utilizando técnicas de PWM para el control de la corriente, asegurando de esta manera un aprovechamiento máximo de par y con la programación adecuada de aceleración y deceleración, se puede trabajar perfectamente en lazo abierto siempre que las variaciones que el par de carga sean conocidas de antemano. Es en estas aplicaciones de carga conocida donde el motor paso a paso tiene sus posibilidades industriales. En el caso de tener que accionar cargas desconocidas, su funcionamiento en lazo cerrado sería del todo perfecto, pero el coste del transductor de realimentación generalmente no justifica esta aplicación.

Descripción de los motores paso a paso

La siguiente figura representa la sección de un típico motor paso a paso. Estudiaremos de forma sencilla el funcionamiento de esta máquina.

Figura 1-Esquema básico de funcionamiento de un motor paso a paso

El estator tiene seis polos salientes, mientras que el rotor solamente dispone de cuatro. Ambos se suelen construir generalmente de acero blando. Los polos del estator se han bobinado para formar tres fases, cada una de las cuales consta de dos bobinas conectadas en serie y situadas físicamente en polos opuestos. La corriente se aplica desde una fuente de alimentación DC a través de los interruptores I, II y III.

Estando el motor en el estado (1) es la fase I que está excitada. El flujo magnético que cruza el entrehierro debido a esta excitación se indica con flechas. En este estado los dos polos del estator pertenecientes a la fase I están alineados con dos de los cuatro polos del rotor, permaneciendo este en posición de equilibrio. Continuamos con el estado (2). Para ello cerramos el interruptor II. Primeramente se establece el flujo representado en (2), creándose un par en sentido anti-horario, debido a las tensiones Maxwell, que obliga al rotor a alcanzar la posición de equilibrio del estado (3), girando para ello 15º.

Cada vez que realizamos una apertura o cierre de un interruptor se produce un giro de 15º del rotor. Este ángulo fijo se denomina ángulo de paso y es una característica básica dentro de este tipo de motores. Existen motores paso a paso con una extensa variedad de ángulos de paso dependiendo de la mayor o menor resolución que necesite. Así existen motores con ángulos que van desde las décimas de grado hasta los 90º.

Si ahora abrimos el interruptor I, el rotor alcanza la posición de equilibrio representada en el estado (4).

Siguiendo una secuencia correcta de control de la apertura y cierre de los interruptores, podremos girar el motor en el sentido y a la velocidad que deseemos con la ventaja de no tener que utilizar ningún tipo de realimentación, Además el error de posición que puede tener este tipo de motores no es acumulativo y tiende a cero en cuatro pasos, es decir cada 360º eléctricos. Cada cuatro pasos el rotor vuelve a la misma posición con respecto a la polaridad magnética y a la trayectoria del flujo. La precisión en el posicionado es un factor que mide la calidad de estos motores. Se diseñan de modo que tras recibir una señal eléctrica pasen de una situación de equilibrio a otra posición de equilibrio diferente separada de la anterior un determinado ángulo. Esta precisión depende en gran manera del mecanizado del rotor y estator con lo que su fabricación es delicada. Cuando una carga se aplica sobre el eje, se produce un par elevado que trata de posicionar el rotor en su posición natural de equilibrio. La responsabilidad de que este par sea mayor o menor recae en el entrehierro. Cuanto más pequeño sea, y esto depende del al calidad de la fabricación, el par que presente el motor a la carga y su precisión serán mayores.

Existen dos conceptos que sirven para diferenciar el comportamiento del motor paso a paso en cuanto al par mencionado anteriormente.

Figura 2

Holding torque (Par de mantenimiento)

Definido como el máximo par estático que se le puede aplicar al eje de un motor excitado sin causarle rotación continua.

Detent torque (Par de retención)

Definido como el máximo par estático que se le puede aplicar al eje de un motor no excitado sin causarle rotación continua. En general cuanto mayor sea el “holding torque” menor es el error de posición debido a la presencia de una carga externa sobre el eje. El “detent torque” aparece solamente en los motores paso a paso de imanes permanentes que se discutirán posteriormente.

Clasificación de los motores paso a paso

Anteriormente se ha dedicado un breve apartado para explicar el principio general de funcionamiento de estos motores de una manera sencilla. Vamos a profundizar un poco más ya que dependiendo de su estructura física se puede hacer una clasificación en función del principio de funcionamiento.

Motores de reluctancia variable

Pertenecen a esta categoría la mayoría de los motores paso a paso que se encuentran en el mercado. La figura mostrada a continuación nos servirá para indicar su funcionamiento:

Figura 3 - -Sección de un motor paso a paso de reluctancia variable

En esta figura se representa un motor de tres fases con seis dientes salientes en el estator. Cada par de polos separados 180º entre sí constituyen una fase. Las bobinas de cada fase arrolladas sobre los correspondientes polos se conectan en serie. El rotor consta de cuatro polos. Tanto el rotor como el estator deben de estar construidos con materiales de alta permeabilidad magnética y ser capaces de permitir el paso de un gran flujo magnético incluso cuando se aplique una pequeña fuerza magnetomotriz.

Aún cuando no siempre tiene por qué ser así, vamos a asumir que las polaridades de los polos pertenecientes a la misma fase son opuestas. Por tanto, en la figura 3 constituirán el polo norte y los polos I’, II’ y III’ el polo sur cuando circule corriente por sus devanados.

La corriente de cada fase se controla mediante la apertura y cierre de los diferentes interruptores. Si una corriente se aplica a las bobinas de la Fase 1º, dicho de otro modo, si excitamos las Fase 1, se establecerán unas líneas de flujo similares a las representadas en la figura 4

Figura 4-Líneas de flujo

El rotor se posicionará de modo que queden alineados dos polos opuestos suyos con los polos I y I’ del estator. Cuando los polos del rotor y del estator quedan alineados se minimiza la reluctancia magnética del circuito magnético y el motor se encuentra entonces en una posición de equilibrio. Si el rotor tiende a moverse de su posición de equilibrio debido al par generado por la presencia de una carga externa, internamente se genera un par en sentido contrario que  intenta conducir al rotor a su posición de equilibrio original. La figura 5 ilustra esta situación.

Figura 5- disposición de líneas de flujo al aplicarse un par externo

En esta figura el par externo se aplica en el sentido horario y el rotor se desplaza en esa misma dirección. Como resultado de este desplazamiento las líneas de flujo magnético que atraviesan el entrehierro y que inicialmente, antes de aplicar ningún par externo, eran rectilíneas se curvan en los bordes de los polos del estator y rotor. Estas líneas magnéticas tienden a ser cortas y rectilíneas como sea posible, creando una tensión, conocida como tensión de Maxwell, que provoca un par de sentido contrario al par inicial que había distorsionado estas líneas de flujo.

Se puede ver en la misma figura como cuando los polos del rotor y del estator están desalineados la reluctancia magnética es mayor, de modo que el motor de reluctancia variable trabaja siempre en condiciones de reluctancia mínima. Veamos ahora qué ocurre cuando la Fase 1 se desconecta y se conecta las Fase 2. La reluctancia magnética del motor vista desde la fuente de potencia DC se incrementará súbitamente justo después de la conmutación de los interruptores. El resultado se puede ver en la figura 6, el rotor girará 30º en sentido anti-horario con el fin de restablecer las condiciones de reluctancia mínima.

Figura 6- El rotor se desplaza un paso al cambiar la excitación de la Fase I a la Fase II

El entrehierro debe ser tan pequeño como sea posible para producir pares grandes a partir de pequeños volúmenes de rotor y poder alcanzar gran precisión en el posicionado. La figura 7 muestra dos entre-hierros diferentes. Para el mismo valor de fuerza magnetomotriz un entrehierro pequeño proporcionará mayor flujo magnético, lo que se traduce en un par mayor.

Figura 7- Comparación de las líneas de flujo para dos entrehierros diferentes

Está claro que el desplazamiento a partir de la posición de equilibrio cuando se aplica un par externo es más pequeño cuanto menor sea el entrehierro. Bajo otro punto de vista y olvidándonos de la figura 7 es posible también afirmar la necesidad de que el entrehierro sea el menor posible. El citado entrehierro es también el lugar donde se almacena prácticamente toda la energía en un circuito magnético. Pero en los motores paso a paso no deseamos que la energía suministrada por la fuente de potencia se almacene en ningún entrehierro sino que lo que se pretende es convertir la mayor parte de ella en trabajo mecánico de movimiento del rotor. Por tanto, toda la energía que se almacene en el entrehierro es energía de pérdidas que hay que minimizar construyendo entrehierros con el menor espesor posible. Actualmente los entrehierros van desde los 30 hasta las 100 µm.

Para disminuir el ángulo de paso es necesario aumentar los polos del estator y el rotor. En el estator se suelen incluir una serie de dientes en cada polo, todos con la misma polaridad cuando se excita la fase correspondiente, para conseguir ángulos de paso menores.

Motores de imán permanente

Se denominan así los motores paso a paso que poseen un imán como rotor. Para explicar el funcionamiento de este tipo de motores estudiaremos las figura 8 que representa un motor paso a paso de imán permanente de cuatro fases.

Figura 8-Motor paso a paso de imán permanente de cuatro fases

El imán cilíndrico se utiliza como rotor. El estator, por el contrario, está formado por cuatros polos bobinados constituyendo cada uno de ellos una fase diferente. Cuatro interruptores conectando cada fase con una fuente de potencia DC completan el esquema de control del motor. Si las fases se excitan con la secuencia Fase 1-> 2-> 3-> 4 el motor girará en sentido horario girando en cada paso 90º. Para disminuir el ángulo de paso es necesario aumentar los polos del estator y los polos magnéticos del rotor.

Una característica destacable de este tipo de motores es que el rotor permanece en posiciones fijas aunque se desconecte la fuente de potencia. Estas posiciones coinciden con las posiciones que va alcanzando el motor si es excitado con una secuencia tal que en todos los casos es una sola fase la que está excitada.

Una desventaja importante de este tipo de motores es que la máxima densidad de flujo viene limitada por el magnetismo remanente del rotor.

Motores híbridos

Este tipo de motores también tiene por rotor un imán permanente. Se le denomina híbrido porque su funcionamiento se basa en los dos tipos de motores explicados anteriormente.

Figura 9-Sección de un motor paso a paso híbrido

La figura 9 ilustra un motor típico de estas características con cuatros fases. La estructura del estator coincide con la de un motor de reluctancia variable, no así los arrollamientos, ya que en este caso los dientes de los polos pueden corresponder a fases diferentes. En el caso de la figura, las bobinas de dos fases diferentes se arrollan en el mismo polo con lo cual según qué fase esté excitada en cada momento el polo pertenecerá a una fase o a otra.

Otra característica importante es la estructura del rotor

Figura 10-Estructura del rotor en un motor híbrido

La figura 10 ilustra como un imán permanente de forma cilíndrica se aloja en el núcleo del rotor. Está magnetizado longitudinalmente. Cada polo de este imán está recubierto de una estructura cilíndrica dentada construida generalmente de acero blando. Los dientes de las dos secciones están desalineados medio diente unos respecto otros.

Figura 11.a Líneas de flujo producidas por el imán permanente del rotor
Figura 11.b Líneas de flujo producidas por el imán permanente del rotor

El campo magnético generado por las bobinas del estator se representa en la figura 11.b.

El funcionamiento para una secuencia de una fase activa lo muestra la figura 12. En el estado 1 los polos de la fase A están excitados, y los dientes del polo 1 atraen a los dientes del rotor del polo norte, mientras que los del polo 3 atraen de igual forma a los dientes del polo sur del rotor. Cuando la corriente (i) es conmutada a la fase B (estado 2), el rotor se desplaza un cuarto de espacio de un diente, quedando alineados el polo norte del rotor con el polo 2 del estator y el polo sur del rotor con el polo 4 del estator. De nuevo la corriente (-i) se conmuta a la fase A (estado 3) produciéndose un nuevo desplazamiento del rotor en un cuarto de espacio de diente, quedando alineado en sentido opuesto (polo 1 con polo sur y polo 3 con polo norte). Otra conmutación de la corriente (-i) en la fase B (estado 4) produce un nuevo desplazamiento y una nueva alineación inversa de los polos de esta fase con el rotor. Retornando al estado 1 (i), el rotor ha dado 4 pasos de un cuarto del espacio de un diente

Figura12- Operación de una fase activa de un motor híbrido de dos fases

Motores de imanes permanentes “Claw-Poles”

Con la explicación de los tres tipos de motores anteriores se tiene ya un conocimiento básico del principio por el que operan la gran mayoría de los motores paso a paso. A la hora de su construcción, estos motores difieren ligeramente del modelo teórico al que deberían pertenecer y otro tanto ocurre con su modo de operación. Este es el caso del motor utilizado en este proyecto,

Figura 13- Sección de un motor de imán permanente “claw-pole”

que se puede encuadrar dentro de la categoría de motores de imanes permanentes, pero que su especial construcción lleva a dedicarle un apartado exclusivo con el fin de comprender mejor su funcionamiento. La figura 13 muestra la sección de uno de estos motores.

Se observa como el estator está formado por dos partes. Cada una de estas partes está formada a su vez por dos estructuras provistas de dientes afilados que se entrelazan. Por el interior de estas estructuras dentadas se sitúan las bobinas necesarias para crear el campo magnético en el estator; en nuestro motor el número de bobinas es dos, una en cada parte del estator. Los dientes entre cada parte del estator están desalineados, una distancia correspondiente a medio diente. En este tipo especial de motores paso a paso, el rotor los constituye un imán permanente magnetizado con polaridad norte y sur tantas veces como pares de dientes entrelazados tiene el estator.

El movimiento se produce por la tensión de Maxwell originada en cada cambio de excitación de las fases debido a las polaridades magnéticas en rotor y estator. En cada paso el motor se desplaza medio diente hacia un sentido u otro, dependiendo del sentido de la corriente por las bobinas. Un motor bifásico con doce pares de dientes entrelazados en cada parte del estator dará cuarenta y ocho pasos por revolución lo que supone un ángulo de paso de 7.5º.

Características de los motores paso a paso

Vamos a estudiar a continuación los conceptos fundamentales que caracterizan a todo motor paso a paso.

Características estáticas

Características con el motor en reposo

Características T/θ

El motor paso a paso permanece en una posición de equilibrio alcanzada por medio de la excitación de las correspondientes fases. Si en estas condiciones aplicamos al eje del motor un par externo, el rotor se desplazará un determinado ángulo respecto de la posición de equilibrio. La figura 14 muestra la relación entre el valor del par externo aplicado y este desplazamiento angular del rotor.

Figura 14- Curva característica de par de mantenimiento para varias intensidades.

A la curva resultante se le denomina genéricamente “Curva característica T/θ”. El máximo de esta curva se denomina “holding torque” y ocurre en θ=θM. Para desplazamientos mayores a los que marca el pico, el par aplicado externamente no tiende a llevar el motor a su posición de equilibrio inicial sino a la siguiente. El holding torque se define rigurosamente como el “máximo par estático que puede ser aplicado al eje de un motor paso a paso excitado sin causarle una rotación continua”.

La construcción de esta curva se realiza en dos partes. Primeramente se excita el motor y se van aplicando pares externos gradualmente mayores hasta llegar al holding torque. Si aplicamos un par mayor, el motor no será capaz de oponer la resistencia necesaria para contrarrestar ese par y comenzará a girar de forma continua en la dirección del par externo mientras este no cese. Para realizar la segunda parte de la curva es necesario estacionar el motor en la posición de equilibrio siguiente a la que se encontraba inicialmente. Para ello habrá que excitar correctamente el motor y naturalmente de forma diferente a la inicial. Si aplicamos ahora un par externo Ti , el motor, respecto a esta nueva posición de equilibrio girará un ángulo θ I. Si en esta posición modificamos las fases que están excitadas y volvemos a la misma excitación inicial, el motor se desplazará hasta θI con lo que ya tenemos construido un punto de la segunda parte de la curva. Significa que inicialmente, el motor, para un para externo Ti , gira un ángulo θII.

Características T/I

El holding torque aumenta con la corriente de excitación de las fases. La figura 15 muestra la relación entre estos dos parámetros para dos tipos de motores paso a paso diferentes, uno de reluctancia variable y otro híbrido. Se puede observar como el par no se anula para corriente de excitación nula en el caso de motor híbrido debido a la presencia del imán permanente en el rotor.

Figura 15 - Ejemplo de característica par/intensidad. (a) Motor de reluctancia variable de cuatro fases y 1,8º, y (b) motor híbrido

Características dinámicas

Las característica de comportamiento dinámico del motor que nos relacionan la velocidad y el par, pudiéndose derivar de éstas el arranque, el paro, y la aceleración.

Curvas características par/frecuencia

Los motores paso a paso son usados para el posicionamiento en sistemas mecánicos que requieren un control preciso del paso, el par que generan tiene que ser suficiente para arrastrar las cargas a las que están sometidos, en secuencias de aceleración, desaceleración o trabajando a velocidad constante. Las condiciones de trabajo, las necesidades de velocidad y aceleración condicionan la elección del motor que debe cumplir con los requisitos de par/velocidad necesarios. Para llevar a cabo la elección, nos tenemos que basar en las curvas de par/velocidad que proporciona el fabricante.

Figura 16-Curva de características dinámicas

Éstas están formadas por dos curvas características; la primera denominada ‘pull in' nos indica el par de arranque o paro sin pérdida de pasos en función de la velocidad de arranque o paro, con el motor en estado de reposo, la segunda ‘pull out' nos da el par máximo de trabajo cuando el motor se encuentra en funcionamiento.

Entre las curva de ‘pull in' y la de ‘pull out' tenemos el área de aceleración desaceleración que se conoce como campo de giro o zona de arrastre.

La figura 17 nos muestra las curvas típicas de un motor paso a paso, la curva ‘pull in' queda delimitando la zona de arranque/paro, indicándonos en sus extremos la máxima frecuencia de arranque y el par máximo de arranque. Para que el motor pueda arrancar, se tiene que confrontar la curva de arranque ‘pull in' con la del par resistente del sistema y encontrar la frecuencia máxima de arranque, por encima de éste el par que entrega el motor es inferior al de la carga, quedando bloqueado. La curva ‘pull out' establece el par máximo de trabajo y la máxima frecuencia de trabajo. Si la relación par/frecuencia cae fuera de los límites de la curva ‘pull out' el rotor pierde el sincronismo del campo magnético generado por la excitación, provocando la pérdida de pasos o el paro completo, dejando el motor en un estado de oscilación sin movimiento.

Figura 17-Ejemplo de curvas de característica con dips y islands

Las curvas de par/frecuencia presentan una serie de inestabilidades en la zona de bajas frecuencia, de 10Hz a 100Hz, variando según el tipo de motor. La figura 2.17 muestra los denominados ‘dips' valles o inclinaciones hacia abajo de la curva característica ‘pull out'. Éstos ocurren por la resonancia mecánica que experimenta el motor a estas frecuencias, pudiendo ser variados por la acción de la carga del sistema mecánico que esté acoplado al eje del motor. Estos ‘dips' producen una disminución drástica del par generado por el motor incluso la anulación total, provocando el paro de éste con cargas mínimas o trabajando en vacío.

Otro tipo de inestabilidades son las denominadas ‘islands' islas que forman parte de la curva de ‘pull in'. En estas zonas el motor no es capaz de arrancar y se pone a oscilar mientras tenga aplicado al eje un mínimo de par de fricción.

Por encima de una frecuencia de 100 Hz y hasta el límite de la velocidad del motor, las curvas de características ‘pull in' y ‘pull out' son más o menos uniformes y no suelen presentar este tipo de irregularidades, por lo que el motor se suele arrancar y parar a una frecuencia mínima de 100Hz, manteniendo el régimen de giro siempre por encima de ésta. No obstante estos efectos se pueden minimizar mediante volantes de inercia ‘dampers' acoplados al eje del motor.

Otra forma de solventar este problema es trabajar en medios pasos ‘half stepping' o mejor en micropasos, ya que en este tipo de operaciones el movimiento del rotor no es incremental paso a paso con saltos angulares bruscos, sino que es prácticamente lineal, eliminándose las resonancias mecánicas que causan los problemas de inestabilidad.

Modos de excitación

Hasta ahora y con el único objetivo de simplificar las explicaciones, la excitación de los motores paso a paso siempre ha sido la misma. En cada paso del motor solamente una fase estaba excitada. Obviamente esto no tiene por qué ser así siempre. Según el número de fases que tenga el motor, la secuencia de éstas, necesaria para hacerlo girar, varía. Nos centraremos en un motor bifásico bipolar, ya que este tipo de motor es con el que se ha llevado a cabo la realización práctica de este proyecto. El término bipolar hace referencia al hecho de que la corriente por las bobinas de cada fase puede ser bidireccional dependiendo que pareja de interruptores estén abiertos o cerrados. La figura 18 servirá para comentar los diferentes modos de excitación de este tipo de motor.

Figura 18-Esquema base para comentar los modos de excitación

Modo paso entero

Fases excitadas alternativamente

En este modo de excitación, en cada secuencia de comunicación solamente una fase está excitada. Para realizar una secuencia completa es necesario realizar cuatro conmutaciones, en cada una de las cuales el motor se desplazará un ángulo de paso. Este modo de excitación suele recibir por esto el nombre de “Secuencia de 4 pasos”. La figura 19 muestra esta secuencia.

El término “+” indica que la corriente por la fase circula en un determinado sentido y el término “-” indica que lo hace en sentido contrario. El término “off” indica que no circula corriente alguna por la fase.

Paso	Fase A	Fase B
1	-	Off
2	Off	-
3	+	Off
4	Off	+

Figura 19 - Secuencia modo paso entero. Fases excitadas alternativamente

En este caso los dientes del estator y rotor están alineados para cada paso o posición.

Fases siempre excitadas

En este modo de excitación después de cada conmutación siempre resultan estar excitadas las dos fases. La figura 20 muestra este modo de excitación. Como en el caso anterior, la secuencia completa se compone de cuatro conmutaciones en cada una de las cuales el motor gira un ángulo de paso.

Paso	Fase A	Fase B
1	-	-
2	+	-
3	+	+
4	-	+

Figura 20- Secuencia modo paso entero. Fases excitadas simultáneamente

En este caso los dientes de estator y rotor están desalineados medio paso en cada posición de equilibrio con respecto a cada posición de equilibrio alcanzada con el modo de excitación anterior. Esta diferencia es la base fundamental para realizar el modo de excitación que se expondrá a continuación, el modo medio paso.

Existen otras dos diferencias importantes entre estos dos modos de excitación. Una se refiere al par denominado anteriormente holding torque que puede proporcionar el motor. En este caso al estar siempre las dos fases excitadas el par resultante es mayor que en el caso anterior.

La otra diferencia estriba en las oscilaciones que se producen antes de alcanzar cada posición de equilibrio. Sin entrar con mayor profundidad en este tema diremos solamente que las oscilaciones son mucho menores en este caso que en el caso de que excitemos las fases alternativamente como resultado de los diferentes circuitos magnéticos que se producen en cada modo de excitación.

Modo medio paso

Como su propio nombre indica, en este modo de excitación el motor se desplaza en cada conmutación la mitad del ángulo de paso. La secuencia de conmutación se basa en combinar las secuencias de los modos de excitación anteriores. La figura 21 muestra la secuencia para este modo de funcionamiento que necesita de ocho conmutaciones para completar una secuencia completa.

Paso	Fase A	Fase B
1	+	-
2	Off	-
3	-	-
4	-	Off
5	-	+
6	Off	+
7	+	+
8	+	Off

Figura 21-Secuencia modo medio paso

En las aplicaciones que utilicen este tipo de movimiento hay que tener en cuenta que el holding torque variará para cada paso ya que sólo se excitará una fase para una posición de paso, pero en el próximo paso se excitan las dos fases. Esto da el efecto de un paso fuerte y otro débil.